Ubuntu サーバー + (軽量) デスクトップ環境と、raspberrypi4 プロジェクト用のフル機能の Ubuntu デスクトップのどちらが良いですか?

Question

私は ROS を必要とする Raspberry Pi 4 のプロジェクトに取り組んでいるため、Raspberry OS ではなく Ubuntu を使用しています。Ubuntu サーバーを使用してから xubuntu-desktop などのデスクトップ環境をインストールする方が効率とパフォーマンスの面で優れていると考えましたが、インストールする必要のあるパッケージが膨大で、インストールに時間がかかることに気付きました。実際には、xubuntu-desktop のインストールには、SD カードを Ubuntu Desktop で再フラッシュするよりもかなり長い時間がかかりました。そのため、Ubuntu サーバーを実行する価値があるのか​​、それとも直接 Desktop を使用するのか疑問に思いました。

念のため、関連があるかどうか:

私の Pi には 4GB の RAM があり、4 輪ロボットでナビゲーションとマッピングを行う予定です。

編集: 唯一の違いは、Ubuntu Desktop は Unity デスクトップ環境を使用するのに対し、Xubuntu は XFCE を使用することです。XFCE は、他のデスクトップ環境よりも軽量で、カスタマイズ性が高く、システム リソースへの負荷が小さいです。