カーネルヘッダーを使用したクロスコンパイル

Question

RaspberryPi 用のカーネル モジュールをコーディングしました。ただし、Ubuntu 開発マシンでモジュールをクロスコンパイルする必要があります。RaspberryPi に適切なカーネル ヘッダーをダウンロードし、Ubuntu マシンにプッシュしました。

現在の Makefile (動作しません):

obj-m += test.o
KDIR := /home/user/usr/src/linux-headers-4.19.75-v7+/
PWD := $(shell pwd)
default:
    $(MAKE) -C $(KDIR) SUBDIRS=$(PWD) modules
clean:
    $(MAKE) -C $(KDIR) SUBDIRS=$(PWD) clean

使用法：make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

カーネル ヘッダーのみを使用してカーネル モジュールをクロスコンパイルすることは可能ですか? カーネル全体をコンパイルせずに? Makefile はどのようになりますか? 何をインストールする必要がありますか?