Madrid テーマの Beamer プレゼンテーションに左サイドバー ナビゲーションを追加する

Question

短いタイトルと短い著者名を除いて、Berkeley テーマを Madrid テーマの左サイドバー ナビゲーションの内部フレームとして追加するにはどうすればよいですか?