ルート Linux ユーザーとして MySQL コマンドを実行できない

Question

Linux ルートユーザーとして:

root@local:~# mysql

ERROR 1045 (28000): Access denied for user 'root'@'localhost' (using password: NO)

mysql混乱しています。ルート ユーザーは追加の認証なしで実行できるべきではないでしょうか? これを修正するにはどうすればよいでしょうか?

(環境の詳細: Ubuntu 20.04 を新規インストール、mysql を apt でインストール)