Ich habe auf einer Site herausgefunden, dass es möglich ist, die Entfernung aus der Rohtiefen-Videoausgabe der Kinect über die 2 Bytes zu ermitteln, die einem bestimmten Pixel zugewiesen sind, wie in diesem Link gezeigt -Lernprogramm. Darauf basierend habe ich einen Code geschrieben, um die Distanz des Mittelpunkts vom Kinect-Sensor zu ermitteln. Ich habe ihn kompiliert und den Code auf Ubuntu ausgeführt und er zeigt die Ausgabe. Die Ausgabe zeigt einige Werte als Distanz. Die Werte liegen bei etwa 150->1147. Ich hoffe, es zeigt die Distanz in mm an. Aber ich bin mir nicht sicher, ob es richtig oder falsch ist. Ich stelle den Code unten zur Verfügung. Bitte stellen Sie sicher, dass er richtig ist, oder helfen Sie mir damit, wenn Änderungen erforderlich sind. Vielen Dank an alle!
Code:
#include <opencv/cv.h>
#include <opencv/highgui.h>
#include <stdio.h>
#include "libfreenect_cv.h"
int getDist(IplImage *depth){
int x = depth->width/2;
int y = depth->height/2;
printf("width= %d and height %d \n",x,y);
int d = depth->imageData[x*2+y*640*2+1];
printf("1st value is %d \n",d);
d= d << 8;
d= d+depth->imageData[x*2+y*640*2];
return d;
}
IplImage *GlViewColor(IplImage *depth)
{
static IplImage *image = 0;
if (!image) image = cvCreateImage(cvSize(640,480), 8, 3);
unsigned char *depth_mid = (unsigned char*)(image->imageData);
int i;
for (i = 0; i < 640*480; i++) {
int lb = ((short *)depth->imageData)[i] % 256;
int ub = ((short *)depth->imageData)[i] / 256;
switch (ub) {
case 0:
depth_mid[3*i+2] = 255;
depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
break;
case 1:
depth_mid[3*i+2] = 255;
depth_mid[3*i+1] = lb;
depth_mid[3*i+0] = 0;
break;
case 2:
depth_mid[3*i+2] = 255-lb;
depth_mid[3*i+1] = 255;
depth_mid[3*i+0] = 0;
break;
case 3:
depth_mid[3*i+2] = 0;
depth_mid[3*i+1] = 255;
depth_mid[3*i+0] = lb;
break;
case 4:
depth_mid[3*i+2] = 0;
depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
depth_mid[3*i+0] = 255;
break;
case 5:
depth_mid[3*i+2] = 0;
depth_mid[3*i+1] = 0;
depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
break;
default:
depth_mid[3*i+2] = 0;
depth_mid[3*i+1] = 0;
depth_mid[3*i+0] = 0;
break;
}
}
return image;
}
int main(int argc, char **argv)
{
while (cvWaitKey(100) != 27) {
IplImage *image = freenect_sync_get_rgb_cv(0);
if (!image) {
printf("Error: Kinect not connected?\n");
return -1;
}
cvCvtColor(image, image, CV_RGB2BGR);
IplImage *depth = freenect_sync_get_depth_cv(0);
if (!depth) {
printf("Error: Kinect not connected?\n");
return -1;
}
cvShowImage("RGB", image);
//int d = getDist(depth);
printf("value is %d \n",getDist(depth));
cvShowImage("Depth", GlViewColor(depth));//GlViewColor(depth)
}
cvDestroyWindow("RGB");
cvDestroyWindow("Depth");
//cvReleaseImage(image);
//cvReleaseImage(depth);
return 0;
}