Einfügbaren Code in Tex kopieren

Question

Ich habe XML-Code, den ich kopieren und einfügen muss. Hier ist der Code

<joint name="joint1" type="continuous">
  <parent link="link1"/>
  <child link="link2"/>
  <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>

Ich habe accsup verwendet, um es wie folgt kopier- und einfügbar zu machen:

\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage{textcomp}
\usepackage{listings}
\lstset{ 
upquote=true,
columns=fullflexible,
literate={\ }{{\copyablespace}}1
}

\usepackage[space=true]{accsupp}
% requires the latest version of package accsupp
\newcommand{\copyablespace}{
\BeginAccSupp{method=hex,ActualText=00A0}
\ %
\EndAccSupp{}
}

Ich bin neu bei LaTex und bin mir nicht sicher, was hier genau passiert. Aber der BeginAccSuppTeil ersetzt jedes Leerzeichen im PDF durch 3 Leerzeichen und auch, wenn ich es kopiere und einfüge.

<joint   name="joint1"   type="continuous">
    <parent   link="link1"/>
    <child   link="link2"/>
    <origin   xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint>

Was mache ich falsch?

Bearbeiten !:Nach der Lösung von @Phelype Oleinik sieht das PDF gut aus, auch die Einrückung nach dem Kopieren/Einfügen ist gut, aber die Leerzeichen zwischen den Zeilen sind immer noch gleich

<joint   name="joint1"   type="continuous">
 <parent   link="link1"/>
 <child   link="link2"/>
 <origin   xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint>

Bearbeitung 2:Ein Hack, der funktioniert (allerdings nicht für die Zeichenfolgen-Leerzeichen), besteht darin, die Leerzeichen durch Tabulatoren zu ersetzen {lstlisting}.

Der Code sieht in Tex also folgendermaßen aus:

<joint  name="joint1" type="continuous">
  <parent   link="link1"/>
  <child    link="link2"/>
  <origin   xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>

Und der kopierte/eingefügte Code sieht so aus:

<joint name="joint1"   type="continuous">
 <parent link="link1"/>
 <child link="link2"/>
 <origin xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint

Aber ich bin nicht sicher, ob ich diesen Hack verwenden möchte.