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Estoy trabajando en un proyecto con mi raspberry pi 4 que requiere ROS, por lo que estoy usando Ubuntu en lugar de Raspberry OS. Pensé que sería mejor para la eficiencia y el rendimiento utilizar el servidor Ubuntu y luego instalar algún entorno de escritorio como xubuntu-desktop, pero luego me di cuenta de la gran cantidad de paquetes que deben instalarse y de cuánto tiempo lleva la instalación. En realidad, tomó bastante más tiempo instalar xubuntu-desktop que actualizar la tarjeta SD con Ubuntu Desktop. Eso me hizo preguntarme si realmente vale la pena ejecutar el servidor Ubuntu o simplemente ir directamente al Escritorio.
Por si acaso es relevante:
Mi pi tiene 4Gb de RAM y voy a hacer navegación y mapeo con un robot de cuatro ruedas.
Editar: Entonces, la única diferencia es que Ubuntu Desktop usa el entorno de escritorio Unity, mientras que Xubuntu usa XFCE, que es más liviano, más personalizable y más fácil con los recursos del sistema que otros entornos de escritorio.