Salida de Kinect para encontrar la distancia

Question

Descubrí en un sitio que es posible encontrar la distancia desde la salida de video de profundidad sin procesar del Kinect a través de los 2 bytes asignados a un píxel en particular, como se muestra en este enlace:tutorial. En base a esto, escribí un código para averiguar la distancia del punto medio del sensor Kinect. Lo compilé y ejecuté el código en ubuntu y muestra el resultado. La salida muestra algunos valores como distancia. Los valores rondan 150->1147. Espero que muestre la distancia en mm. Pero no estoy seguro de que sea correcto o incorrecto. Estoy proporcionando el código a continuación. Por favor, asegúrese de que sea correcto o, si es necesario realizar cambios, ayúdeme con esto. Gracias a todos !
Código:

    #include <opencv/cv.h>
    #include <opencv/highgui.h>
    #include <stdio.h>
    #include "libfreenect_cv.h"

    int getDist(IplImage *depth){
      int x = depth->width/2;
      int y = depth->height/2;
      printf("width= %d and height %d \n",x,y);
      int d = depth->imageData[x*2+y*640*2+1];
      printf("1st value is %d \n",d);
      d= d << 8;
      d= d+depth->imageData[x*2+y*640*2];
      return d;
    }
    IplImage *GlViewColor(IplImage *depth)
    {
        static IplImage *image = 0;
        if (!image) image = cvCreateImage(cvSize(640,480), 8, 3);
        unsigned char *depth_mid = (unsigned char*)(image->imageData);
        int i;
        for (i = 0; i < 640*480; i++) {
            int lb = ((short *)depth->imageData)[i] % 256;
            int ub = ((short *)depth->imageData)[i] / 256;
            switch (ub) {
                case 0:
                    depth_mid[3*i+2] = 255;
                    depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
                    break;
                case 1:
                    depth_mid[3*i+2] = 255;
                    depth_mid[3*i+1] = lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
                case 2:
                    depth_mid[3*i+2] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+1] = 255;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
                case 3:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 255;
                    depth_mid[3*i+0] = lb;
                    break;
                case 4:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 255-lb;
                    depth_mid[3*i+0] = 255;
                    break;
                case 5:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 0;
                    depth_mid[3*i+0] = 255-lb;
                    break;
                default:
                    depth_mid[3*i+2] = 0;
                    depth_mid[3*i+1] = 0;
                    depth_mid[3*i+0] = 0;
                    break;
            }
        }
        return image;
    }

    int main(int argc, char **argv)
    {
        while (cvWaitKey(100) != 27) {
            IplImage *image = freenect_sync_get_rgb_cv(0);
            if (!image) {
                printf("Error: Kinect not connected?\n");
                return -1;
            }
            cvCvtColor(image, image, CV_RGB2BGR);
            IplImage *depth = freenect_sync_get_depth_cv(0);
            if (!depth) {
                printf("Error: Kinect not connected?\n");
                return -1;
            }
            cvShowImage("RGB", image);
            //int d = getDist(depth);
            printf("value is %d \n",getDist(depth));
            cvShowImage("Depth", GlViewColor(depth));//GlViewColor(depth)

        }
        cvDestroyWindow("RGB");
        cvDestroyWindow("Depth");
        //cvReleaseImage(image);
        //cvReleaseImage(depth);
        return 0;
    }