¿Una forma sólida de acceder a mis computadoras detrás de NAT y firewalls?

¿Una forma sólida de acceder a mis computadoras detrás de NAT y firewalls?

Estoy buscando una forma sólida de acceder a mis computadoras (en cualquier puerto cuando sea posible), ya sea que estén detrás de varias puertas de enlace NAT o no. PorrobustoQuiero decir, quiero acceder a las computadoras siempre que estén encendidas, incluso en los casos en los que no tengo acceso a la configuración del enrutador, o estoy detrás de ciertos firewalls con puertos bloqueados, etc. Me gustaría hacer esto con al menos cantidad de mantenimiento. ;) Lo ideal sería una herramienta que solo tengo que configurar una vez y listo. Sé que necesitaré al menos una computadora pública para ese tipo de escenario en el que todas mis computadoras puedan conectarse y iniciar sesión/apagarse. (¿Existe algo así como una solución P2P para esto?) Sistemas operativos involucrados hasta ahora: Ubuntu y Mac OS X. (Windows también estaría bien). El servicio más utilizado sería ssh, por lo que también me vino a la mente ssh-tunnels. No los considero robustos, ya que no puedo configurarlos cuando no estoy en el mismo lugar que mis computadoras y no doy contraseñas. ¡Además, las OTP no son una solución!

¿Es (Open)VPN la solución a mi problema?

Por cierto: considero que DynDNS, túneles ssh y reenvío de puertos no son lo suficientemente sólidos, ¡pero corríjanme si me equivoco! También he leído muchas preguntas similares que solo se centran en partes de mi pregunta. ¡Quiero resolver este problema ahora y para siempre! ;)

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