¿Cómo obtener (y conectarse a) la dirección IP de virtualbox A desde virtualbox B?

Question

Tengo dos cajas virtuales A y B. Se puede acceder a ambas desde el host en 192.168.99.101y 92.168.99.102. También desde cada uno de ellos puedo acceder a la máquina host en 10.0.2.2.

¿Cómo puedo obtener la IP de virtualbox A que podría usar dentro de virtualbox B para conectarme a virtualbox A?