Decidí jugar un poco con tikztimingtable, sin embargo, no estoy seguro de que me "guste" la fuente utilizada en las etiquetas de las señales.
Entonces intenté cambiarlo agregando un [font=\rmfamily]delante de la primera etiqueta. Sin embargo, esto provocó que las señales se desplazaran (ver imagen a continuación)
Como podéis ver las señales ya no llegan al t_10. El código está abajo. ¿Es posible cambiar la fuente a la familia romana?
\begin{tikztimingtable}
handshake\_out\_RPi & [thin] 3L 6H 6L 9H 6L\\
data\_out\_RPi & [thin] 3Z[black] 6D 6Z[black] 9D 6Z[black]\\
handshake\_out\_UR5 & [thin] 6L 6H 9L 6H 3L\\
\extracode
\begin{pgfonlayer}{background}
\vertlines[help lines, dotted]{0,3,...,30}
\foreach \i [count=\col from 0] in {0,3,...,30}
\node[font=\scriptsize] at (\i,3) {$t_{\col}$};
\end{pgfonlayer}
\end{tikztimingtable}%
Y con la fuente de la familia romana:
\begin{tikztimingtable}
[font = \rmfamily] handshake\_out\_RPi & [thin] 3L 6H 6L 9H 6L\\
data\_out\_RPi & [thin] 3Z[black] 6D 6Z[black] 9D 6Z[black]\\
handshake\_out\_UR5 & [thin] 6L 6H 9L 6H 3L\\
\extracode
\begin{pgfonlayer}{background}
\vertlines[help lines, dotted]{0,3,...,30}
\foreach \i [count=\col from 0] in {0,3,...,30}
\node[font=\scriptsize] at (\i,3) {$t_{\col}$};
\end{pgfonlayer}
\end{tikztimingtable}%
Respuesta1
Como sugirió Sigur, esta es la respuesta a mi pregunta:
\begin{tikztimingtable}[yscale=1.5]
\texttt{Handshake out RPi} & [thin] 4L 8H 8L 12H 8L\\
\texttt{Data out RPi} & [thin] 4Z[black] 8D 8Z[black] 12D 8Z[black]\\
\texttt{Handshake out UR5} & [thin] 8L 8H 12L 8H 4L\\
%\textsf{•}
\extracode
\begin{pgfonlayer}{background}
\vertlines[help lines, dotted]{0,4,...,40}
\foreach \i [count=\col from 0] in {0,4,...,40}
\node[font=\scriptsize] at (\i,2) {$t_{\col}$};
\end{pgfonlayer}
\end{tikztimingtable}%
Donde la opción yscale aumenta las alturas de las señales. Entonces ahora se ve hermoso:
