Principiante de Tikz, dónde encontrar el manual.

Question

Si entiendo correctamente su pregunta. En realidad, no estás interesado en el esquema del controlador PI, pero sí en cómo diseñar algunos elementos... Intentaré responder en dos pasos:

modernice su MWE con la sintaxis que es preferible ahora (si compara cuidadosamente ambas soluciones, encontrará diferencias fácilmente)
sugerir cómo diseñar algunos "bloques de construcción" para dibujar esquemas de control

Primera revisión de su MWE:

 \documentclass[border=3mm,
                tikz]{standalone}
\usetikzlibrary{arrows, 
                calc,
                quotes,
                positioning,
                babel} % <--- added for
    \tikzset{
       block/.style = {rectangle, draw, %fill=white, 
                       minimum size=3em},
         tmp/.style = {coordinate},
         sum/.style = {circle, draw, minimum size=1ex, inner sep=1pt,
                       node contents={} },
         dot/.style = {sum, fill=black, minimum size=2pt,
                       node contents={} },
       input/.style = {coordinate},
      output/.style = {coordinate},
    pinstyle/.style = {pin edge={to-,thin,black}}
            }

    \begin{document}
        \begin{tikzpicture}[auto, 
    node distance = 3mm and 13mm,
                > = latex']
    \coordinate (input) at (0,0);
    \node (sum1)   [sum, right=of input];
    \node (input') [dot, right=of sum1];
    \node (cntrl)  [block, right=of input'] {$k_{p\beta}$};
    \node (up)   [block, above=of cntrl]    {$\frac{k_{i\beta}}{s}$};
    \node (rate) [block, below=of cntrl]    {$sk_{d\beta}$};
    \node (sum2) [sum, right=of cntrl];
    \node (extra)[block, 
                  above=of up.north -| sum2]     {$\frac{1}{\alpha_{\beta2}}$};  %
    \node (extra') [above=of extra]              {$d_{\beta 2}$};
    \node (system) [block, right=of sum2]        {$\frac{a_{\beta 2}}{s+a_{\beta 1}}$};
    \coordinate[right=of system] (output);
    \node [tmp, below=of cntrl] (tmp1)      {$H(s)$};
    %
    \draw[->]   (input)     to ["$R(s)$"]   (sum1) 
                (sum1)      edge["$E(s)$"]  (input')
                (input')    edge            (cntrl)
                (cntrl)     edge       (sum2)
                (sum2)      edge["$U(s)$"]  (system)
                (system)    edge["$Y(s)$"]  (output)
                (extra')    edge            (extra);
    \draw[->]   (input') |- (up);
    \draw[->]   (input') |- (rate);
    \draw[->]   (up)     -| (sum2);
    \draw[->]   (rate)   -| (sum2);
    \draw       (extra)  -- (extra |- up);
    \draw[->]   ($(system.east)!0.5!(output)$) node[dot] -- + (0,-22mm)   -| (sum1);
         \end{tikzpicture}
    \end{document}

Ya aquí puedes observar cómo están diseñados sumy dot. Los símbolos para la suma y la multiplicación no están estandarizados (en realidad lo están, pero se usan poco...). Por lo tanto, primero debe decidir cómo le gustaría que se vean. A continuación se muestran ejemplos de aquellos símbolos que son bastante comunes en el procesamiento de señales y también en el control.

\documentclass[border=1mm,
               tikz,{standalone}
\usetikzlibrary{arrows,
                calc,
                quotes,
                positioning,
                babel}

    \begin{document}
\begin{tikzpicture}[
shorten <>/.style = {shorten >=#1, shorten <=#1},
mlt-s/.style={fill=#1,   % <-- symb. for multiplication, square
    rectangle, draw, minimum size=6mm,
    path picture={\draw[very thick,shorten <>=1.5mm]
    (path picture bounding box.north west)edge(path picture bounding box.south east)
    (path picture bounding box.south west) -- (path picture bounding box.north east);
                },% end of node contents
            node contents={}},
mlt-c/.style={fill=#1,    % <-- symb. for multiplication, circle
    circle, draw, minimum size=6mm,
    path picture={\draw[very thick,shorten <>=2mm]
    (path picture bounding box.north west)edge(path picture bounding box.south east)
    (path picture bounding box.south west) -- (path picture bounding box.north east);
                },% end of node contents
            node contents={}},
sum/.style={fill=#1,    % <-- symb. for summation
    circle, draw, minimum size=6mm,
    path picture={\draw[very thick,shorten <>=1mm]
    (path picture bounding box.north)edge(path picture bounding box.south)
    (path picture bounding box.west)  -- (path picture bounding box.east);
                },% end of node contents
            node contents={}},
                    ]
\node (a) [sum=gray!10];
\node (b) [mlt-s=gray!10,right=of a];
\node (c) [mlt-c=gray!20,right=of b];
\draw (a) -- (b);
\end{tikzpicture}
    \end{document}

El uso de esos símbolos se demuestra en una imagen de ejemplo. Nota: dado que estos símbolos no tienen texto, están diseñados de manera que el texto vacío sea parte de la definición del nodo, por lo que no se necesitan llaves vacías. Esto requiere que los nombres de los nodos estén antes de la definición del nodo (consulte el código anterior).

Editar:El uso de la biblioteca TikZ quoteses sensible a los paquetes de Babel usados. Para algunos idiomas (el esloveno es uno de ellos), cambie el código cat por comillas. Para eliminar este problema se ha diseñado una biblioteca babel. Por lo tanto, para documentos en idiomas distintos del inglés, es una precaución sensata agregarlo como se hace ahora en los dos códigos anteriores.

Answer 1