Eliminar cualquier diapositiva antes de la página de título en Beamer

Question

Estoy escribiendo una presentación de Beamer y tengo un problema porqueantes de la página de título, aparece una diapositiva que muestra el contorno como muestro en la imagen.

¿Cómo puedo eliminar esta diapositiva? No he escrito ningún código para que aparezca, entonces, ¿cómo puedo solucionarlo de manera eficiente?

Publico parte del código para que puedas decirme si hay algún problema.

\documentclass{beamer}
\usetheme{Madrid}
\title{Kalman Filter}
\subtitle{A numerical example}
\author{XXXXX}

\begin{frame}<beamer>{Outline}
\tableofcontents[currentsection,currentsubsection]
\end{frame}

\begin{document}

\begin{frame}
  \titlepage
\end{frame}

\begin{frame}{Outline}
  \tableofcontents
\end{frame}

\end{document}

Answer 1

Respuesta corta: nunca ignore los mensajes de error

No puedes tener ninguna diapositiva antes \begin{document}. De hecho, esto debería haber causado una gran cantidad de mensajes de error al estiloMissing \begin{document}. \end{frame}

\documentclass{beamer}
\usetheme{Madrid}
\title{Kalman Filter}
\subtitle{A numerical example}
\author{XXXXX}

\begin{document}

\begin{frame}
  \titlepage
\end{frame}

\begin{frame}{Outline}
  \tableofcontents
\end{frame}

\end{document}