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numerar un sistema de ecuaciones

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numerar un sistema de ecuaciones

¿Cómo puedo sumar un número al siguiente sistema de ecuaciones para que la primera ecuación tome el número (1.a) y la segunda (1.b)?

\begin{equation}
\left\{
\begin{array}{l}
\begin{aligned}
x_k & = f_d(x_{k-1},u_{k-1},\theta) + q_{k-1}\\
y_k & = h(x_k,\theta,k) + r_k 
\end{aligned}
\end{array}
\right.
\label{eq:State}
\end{equation}

Respuesta1

Usarempheqpara diseñar su conjunto de ecuaciones y subequationspara lograr su objetivo de numeración:

ingrese la descripción de la imagen aquí

\documentclass{article}

\usepackage{empheq,etoolbox}
% Update display of subequation numbering (Xy) > (X.y)
\patchcmd{\subequations}% <cmd>
  {\theparentequation\alph{equation}}% <search>
  {\theparentequation.\alph{equation}}% <replace>
  {}{}% <success><failure>

\begin{document}

\begin{subequations}
  \begin{empheq}[left=\empheqlbrace]{align}
    x_k &= f_d(x_{k-1},u_{k-1},\theta) + q_{k-1} \\
    y_k &= h(x_k,\theta,k) + r_k 
  \end{empheq}
\end{subequations}

\end{document}

La numeración predeterminada subequationstiene la forma (Xy). EletoolboxSe aplica un parche en el preámbulo para cambiar esto a (Xy) para todos subequations.

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