Copiar código pegable en tex

Question

Tengo un código XML que necesito copiar y pegar. Aquí está el código

<joint name="joint1" type="continuous">
  <parent link="link1"/>
  <child link="link2"/>
  <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>

He usado accsup para que se pueda copiar/pegar de la siguiente manera:

\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage{textcomp}
\usepackage{listings}
\lstset{ 
upquote=true,
columns=fullflexible,
literate={\ }{{\copyablespace}}1
}

\usepackage[space=true]{accsupp}
% requires the latest version of package accsupp
\newcommand{\copyablespace}{
\BeginAccSupp{method=hex,ActualText=00A0}
\ %
\EndAccSupp{}
}

Soy nuevo en LaTex y no estoy seguro de qué está pasando aquí exactamente. Pero la BeginAccSuppparte es reemplazar cada espacio por 3 espacios en el pdf y también cuando copio y pego.

<joint   name="joint1"   type="continuous">
    <parent   link="link1"/>
    <child   link="link2"/>
    <origin   xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint>

¿Qué estoy haciendo mal?

Editar !:Después de la solución de @Phelype Oleinik, el PDF se ve bien, también la sangría después de copiar y pegar es buena, pero los espacios entre las líneas siguen siendo los mismos.

<joint   name="joint1"   type="continuous">
 <parent   link="link1"/>
 <child   link="link2"/>
 <origin   xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint>

Edición 2:Un truco que funciona (aunque no para los espacios de cadena) es reemplazar los espacios con tabulaciones en el archivo {lstlisting}.

Entonces el código en tex se ve así:

<joint  name="joint1" type="continuous">
  <parent   link="link1"/>
  <child    link="link2"/>
  <origin   xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>

Y el código copiado/pegado se ve así:

<joint name="joint1"   type="continuous">
 <parent link="link1"/>
 <child link="link2"/>
 <origin xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint

Pero no estoy seguro de querer seguir con este truco.