¿Cómo agregar numeración personalizada a secciones o subsecciones?

Question

Me gustaría tener subsecciones con "partes" como el siguiente código, pero posiblemente administradas automáticamente.

\documentclass{article}

\begin{document}

\section{Lorem}
\subsection{Ipsum part 1: Foo}
\subsection{Ipsum part 2: Bar}

\end{document}