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Estou trabalhando em um projeto com meu Raspberry Pi 4 que requer ROS, por isso estou usando o Ubuntu em vez do Raspberry OS. Achei que seria melhor para eficiência e desempenho usar o servidor Ubuntu e depois instalar algum ambiente de desktop como o xubuntu-desktop, mas então percebi a enorme quantidade de pacotes que precisam ser instalados e quanto tempo leva a instalação. Na verdade, demorou muito mais para instalar o xubuntu-desktop do que atualizar o cartão SD com o Ubuntu Desktop. Isso me fez pensar se realmente vale a pena rodar o servidor Ubuntu ou simplesmente ir diretamente para o Desktop.
Apenas no caso de ser relevante:
Meu pi tem 4 Gb de RAM e vou fazer navegação e mapeamento com um robô de quatro rodas.
Editar: Portanto, a única diferença é que o Ubuntu Desktop usa o ambiente de desktop Unity, enquanto o Xubuntu usa o XFCE, que é mais leve, mais personalizável e mais fácil em recursos do sistema do que outros ambientes de desktop.