Se usar o sistema apenas com linha de comando e não inicializar o desktop. Como ler arquivos PDF nesse caso? Se o Ubuntu 20.04 para desktops for usado.
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Obviamente, não espere ver o conteúdo gráfico de um PDF em um terminal. No entanto, você pode visualizar o conteúdo textual de um PDF, se houver, desde que o arquivo não esteja criptografado. O padrão lessjá fará um trabalho muito decente por si só:
less filname.pdf