O cp pode substituir completamente um diretório?

O cp pode substituir completamente um diretório?

Estou me perguntando se existe uma maneira de sobrescrever completamente um diretório que está sendo copiado sem primeiro precisar apagá-lo com o comando rm, o que significa que não quero que restem arquivos no diretório de destino que não existem em o diretório de origem. Isso é possível com o comando cp? Gostaria de resultados semelhantes aos comandos abaixo, mas apenas emitindo um comando. Eu tentei o rsync, mas não tive sorte em fazê-lo se comportar dessa maneira com suas opções de exclusão.

rm -r /dest_dir/;  cp -a /source_dir/.  /dest_dir

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Comando rsyncem combinação com a opção --delete, mais em man rsync:

$ rsync -av --delete /from-path /to-path

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