Maneira robusta de acessar meus computadores por trás de NAT e firewalls?

Maneira robusta de acessar meus computadores por trás de NAT e firewalls?

Estou procurando uma maneira robusta de acessar meus computadores (em qualquer porta, quando possível), estejam eles atrás de vários gateways NAT ou não. PorrobustoQuer dizer, quero acessar os computadores sempre que eles estiverem ligados, mesmo nos casos em que não tenho acesso à configuração do roteador, ou estou atrás de certos firewalls com portas bloqueadas, etc. quantidade de manutenção. ;) O ideal seria uma ferramenta que eu só tivesse que configurar uma vez e pronto. Eu sei que precisarei de pelo menos um computador público para esse tipo de cenário em que todos os meus computadores possam se conectar e ligar/desligar. (Existe algo como uma solução P2P para isso?) Sistemas operacionais envolvidos até agora: Ubuntu e Mac OS X. (Windows também seria bom.) O serviço mais usado seria o ssh, então também os ssh-tunnels vieram à mente. Não os considero robustos, pois não consigo configurá-los quando não estou no mesmo local que meus computadores e não forneço senhas. Além disso, OTPs não são uma solução!

A VPN (aberta) é a solução para o meu problema?

A propósito: considero DynDNS, ssh-tunnels e encaminhamento de porta não suficientemente robustos, mas corrija-me se estiver errado! Também li muitas perguntas semelhantes focando apenas em partes da minha pergunta. Quero resolver esse problema agora e para sempre! ;)

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