Suponha que eu tenha dois aplicativos chamados Firefox e Arduino. No começo, digitei firefoxno terminal e ainda posso usar o terminal normalmente. Mas quando digitei arduino, não consegui mais usar o terminal e tive que colocá-lo como processo em segundo plano. Então, quais são as diferenças entre eles?
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Depende de como o programa é iniciado. Existem vários modos nos quais um aplicativo pode ser iniciado; alguns deles relevantes para esta questão são o modo Daemon e o modo Primeiro plano.
Acho que quando você inicia o Firefox, o aplicativo por padrão é iniciado como daemon, no modo daemon o aplicativo começa a rodar silenciosamente em segundo plano para que nenhuma interação do usuário (apenas por exemplo) possa prejudicá-lo.
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Outro tipo é Foreground, quando você inicia seu aplicativo Arduino, ele é programado para iniciar no modo Foreground como padrão (meu palpite).
O modo de primeiro plano faz exatamente o que você mencionou, apenas permanece no terminal até você eliminá-lo com CTRL-C ou algum outro método. O método de primeiro plano é útil quando você deseja saber o que o aplicativo realmente está fazendo.