Esta é a melhor solução que vi até agora:
" Map Right Directionals to Left Commands
noremap s h
noremap d k
noremap f j
noremap g l
" Map Left Commands to Right Directionals
noremap h s
noremap k d
noremap j f
noremap l g
No entanto, ao usar esse mapeamento, é necessário pressionar duas vezes as teclas 's' e 'g' ao alternar da esquerda para a direita.
Existe uma maneira melhor de remapear essas teclas para funcionarem 100% corretamente sem a necessidade de pressionar duas vezes as teclas?