Colocando tabela/figura dentro do parágrafo

Colocando tabela/figura dentro do parágrafo

Na minha tese, estou lutando para colocar as figuras e tabelas. As opções [H]ou [!htb] não estão em condições de resgatar, pois em poucas seções da tese há mais figuras e tabelas em comparação com a quantidade de texto nessa seção. Agora, como preciso colocar as figuras e os textos na seção específica apenas onde eles pertencem, há muitos espaços em branco aqui e ali em muitas páginas. Experimentei o pacote wrapfig, mas lá coloco minhas figuras embrulhadas no lado esquerdo ou direito também. Quero o empacotamento apenas na parte superior e inferior, ou seja, colocar as figuras e tabelas dentro de um parágrafo onde não deveria haver textos do lado esquerdo e direito. Espero que isso seja fácil, pois o problema é muito comum (posso estar errado). Como posso conseguir isso?

As alturas das tabelas e figuras são meia, 3/4 e página inteira A4.

Obrigado.

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