como apontar para uma imagem com texto descritivo na apresentação em látex?

Question

Espero que minha pergunta descreva o que preciso. Quero adicionar uma pequena caixa colorida que contenha texto ou equação que descreve uma imagem em uma apresentação. Quero que a imagem venha primeiro, depois a caixa, que pode aparecer em um canto da imagem ou apenas acima da imagem. Eu encontrei algumas coisasaqui, mas não o que eu preciso agora. Além disso, estou usando duas imagens ao lado, então quero mostrar primeiro a imagem da esquerda seguida pela caixa de texto, depois a outra, seguida por outra caixa de texto. Tentei usar outra legenda acima da imagem, mas não ficou boa. Este é o meu código, estou tentando:

\documentclass[10pt]{beamer} 
\usepackage{beamerthemeWarsaw}
\usepackage{amsmath}        
\usepackage{graphicx}
\usepackage{epsfig} 
\usepackage{epstopdf}
\begin{document}
\begin{frame}{Robot Simulation}
\begin{columns}[c]
    \column{2in}  % slides are 3in high by 5in wide
    \begin{figure}[!h]
        \centering
        \caption{$\theta  = \begin{bmatrix} 0 & 0 & 0 & 0 \end{bmatrix} $}
        \includegraphics[scale=0.4]{Picture 1}
        \caption{Home position}
        \label{Home_Position}
    \end{figure}
    \column{2in}
    \begin{figure}[!h]
        \centering
        \includegraphics[scale=0.4]{Picture 2}
        \caption{Upright position}
        \label{Up_right}
    \end{figure}
\end{columns}
\end{frame}
\end{document}

Answer 1

Assim?

\documentclass[10pt]{beamer}
\usepackage{beamerthemeWarsaw}
\usepackage{amsmath}
\usepackage[most]{tcolorbox}
\begin{document}
\begin{frame}{Robot Simulation}
\begin{columns}[c]
    \column{2in}  % slides are 3in high by 5in wide
    \begin{figure}[!h]
        \centering
        \onslide<2->{
        \begin{tcolorbox}[width=\columnwidth,colback=olive!60,colframe=red,center upper]
        $\theta  = \begin{bmatrix} 0 & 0 & 0 & 0 \end{bmatrix} $
        \end{tcolorbox}}
        \onslide<1->{\includegraphics[width=\columnwidth]{example-image}
        \caption{Home position}}
        \label{Home_Position}
    \end{figure}
    \column{2in}
    \begin{figure}[!h]
        \centering
        \onslide<4->{
        \begin{tcolorbox}[width=\columnwidth,colback=olive!60,colframe=red,center upper]
        $\theta  = \begin{bmatrix} 0 & 0 & 0 & 0 \end{bmatrix} $
        \end{tcolorbox}}
        \onslide<3->{\includegraphics[width=\columnwidth]{example-image-a}
        \caption{Upright position}}
        \label{Up_right}
    \end{figure}
\end{columns}
\end{frame}
\end{document}

Notas:

Use widthfor \includegraphicsem vez de scale.