Iniciante Tikz, onde encontrar o manual

Question

Se entendi corretamente sua pergunta. na verdade, você não está interessado no esquema do controlador PI, mas em como projetar alguns elementos ... Tentarei responder em duas etapas:

modernize seu MWE com a sintaxe que é preferível agora (se você comparar cuidadosamente as duas soluções, encontrará diferenças facilmente)
sugerir como projetar alguns "blocos de construção" para desenhar esquemas de controle

Primeira revisão do seu MWE:

 \documentclass[border=3mm,
                tikz]{standalone}
\usetikzlibrary{arrows, 
                calc,
                quotes,
                positioning,
                babel} % <--- added for
    \tikzset{
       block/.style = {rectangle, draw, %fill=white, 
                       minimum size=3em},
         tmp/.style = {coordinate},
         sum/.style = {circle, draw, minimum size=1ex, inner sep=1pt,
                       node contents={} },
         dot/.style = {sum, fill=black, minimum size=2pt,
                       node contents={} },
       input/.style = {coordinate},
      output/.style = {coordinate},
    pinstyle/.style = {pin edge={to-,thin,black}}
            }

    \begin{document}
        \begin{tikzpicture}[auto, 
    node distance = 3mm and 13mm,
                > = latex']
    \coordinate (input) at (0,0);
    \node (sum1)   [sum, right=of input];
    \node (input') [dot, right=of sum1];
    \node (cntrl)  [block, right=of input'] {$k_{p\beta}$};
    \node (up)   [block, above=of cntrl]    {$\frac{k_{i\beta}}{s}$};
    \node (rate) [block, below=of cntrl]    {$sk_{d\beta}$};
    \node (sum2) [sum, right=of cntrl];
    \node (extra)[block, 
                  above=of up.north -| sum2]     {$\frac{1}{\alpha_{\beta2}}$};  %
    \node (extra') [above=of extra]              {$d_{\beta 2}$};
    \node (system) [block, right=of sum2]        {$\frac{a_{\beta 2}}{s+a_{\beta 1}}$};
    \coordinate[right=of system] (output);
    \node [tmp, below=of cntrl] (tmp1)      {$H(s)$};
    %
    \draw[->]   (input)     to ["$R(s)$"]   (sum1) 
                (sum1)      edge["$E(s)$"]  (input')
                (input')    edge            (cntrl)
                (cntrl)     edge       (sum2)
                (sum2)      edge["$U(s)$"]  (system)
                (system)    edge["$Y(s)$"]  (output)
                (extra')    edge            (extra);
    \draw[->]   (input') |- (up);
    \draw[->]   (input') |- (rate);
    \draw[->]   (up)     -| (sum2);
    \draw[->]   (rate)   -| (sum2);
    \draw       (extra)  -- (extra |- up);
    \draw[->]   ($(system.east)!0.5!(output)$) node[dot] -- + (0,-22mm)   -| (sum1);
         \end{tikzpicture}
    \end{document}

Já aqui você pode observar como são projetados sume dot. Símbolos para soma e multiplicação não são padronizados (na verdade, são, mas raramente são usados...). Portanto, você precisa primeiro decidir como gostaria que eles ficassem. Abaixo estão exemplos de símbolos que são bastante comuns no processamento de sinais e também no controle.

\documentclass[border=1mm,
               tikz,{standalone}
\usetikzlibrary{arrows,
                calc,
                quotes,
                positioning,
                babel}

    \begin{document}
\begin{tikzpicture}[
shorten <>/.style = {shorten >=#1, shorten <=#1},
mlt-s/.style={fill=#1,   % <-- symb. for multiplication, square
    rectangle, draw, minimum size=6mm,
    path picture={\draw[very thick,shorten <>=1.5mm]
    (path picture bounding box.north west)edge(path picture bounding box.south east)
    (path picture bounding box.south west) -- (path picture bounding box.north east);
                },% end of node contents
            node contents={}},
mlt-c/.style={fill=#1,    % <-- symb. for multiplication, circle
    circle, draw, minimum size=6mm,
    path picture={\draw[very thick,shorten <>=2mm]
    (path picture bounding box.north west)edge(path picture bounding box.south east)
    (path picture bounding box.south west) -- (path picture bounding box.north east);
                },% end of node contents
            node contents={}},
sum/.style={fill=#1,    % <-- symb. for summation
    circle, draw, minimum size=6mm,
    path picture={\draw[very thick,shorten <>=1mm]
    (path picture bounding box.north)edge(path picture bounding box.south)
    (path picture bounding box.west)  -- (path picture bounding box.east);
                },% end of node contents
            node contents={}},
                    ]
\node (a) [sum=gray!10];
\node (b) [mlt-s=gray!10,right=of a];
\node (c) [mlt-c=gray!20,right=of b];
\draw (a) -- (b);
\end{tikzpicture}
    \end{document}

O uso desses símbolos é demonstrado na imagem de exemplo. Nota: como esses símbolos não possuem texto, eles são projetados de forma que o texto vazio faça parte da definição do nó, consequentemente, não são necessárias chaves vazias. Isso exige que os nomes dos nós estejam antes da definição do nó (veja o código acima).

Editar:O uso da biblioteca TikZ quotesé sensível em pacotes babel usados. Para alguns idiomas (o esloveno é um deles), altere o código de gato para aspas. Para eliminar este problema foi projetada uma biblioteca babel. Portanto, para documentos em idiomas diferentes do inglês, é uma precaução sensata adicioná-los, como agora é feito nos dois códigos acima.

Answer 1