Como adicionar numeração personalizada a seções ou subseções?

Question

Gostaria de ter subseções com "partes" como o código a seguir, mas possivelmente gerenciadas automaticamente.

\documentclass{article}

\begin{document}

\section{Lorem}
\subsection{Ipsum part 1: Foo}
\subsection{Ipsum part 2: Bar}

\end{document}