Colocar trechos de código em uma moldura cinza arredondada?

Colocar trechos de código em uma moldura cinza arredondada?

Gostaria de destacar trechos de código em um fundo acinzentado com moldura arredondada. Posso conseguir isso parcialmente com mdframed, mas a legenda está dentro do quadro.

Eu também tentei codeboxcom:

\newtcblisting{codebox}[1]{
    arc=4pt,
    colback=GitHubGray,
    boxrule=0.5pt,
    breakable,
    listing only,
    listing options={
        caption={#1},
        label=lst:label
    }
}

No entanto, a solução não é muito bonita. Prefiro uma legenda tradicional que possa usar mais \listoflistingstarde.

\documentclass{article}

\usepackage{lipsum}
\usepackage{color}
\usepackage{listings}
\usepackage[framemethod=tikz]{mdframed}

\definecolor{GitHubGray}{rgb}{0.9,0.9,0.9}

\lstset{
    language=c,
    breaklines=true,
    keywordstyle=\bfseries\color{black},
    basicstyle=\ttfamily\color{black}\fontsize{9pt}{10pt}\selectfont,
    emphstyle={\em \color{gray}},
    keepspaces=true,
    showspaces=false,
    showtabs=true,
    tabsize=2,
    upquote=true,
    aboveskip=2pt,
    belowskip=2pt,
    framexleftmargin=2pt,
    extendedchars=true,
    inputencoding=utf8,
}

\mdfsetup{%
  roundcorner=4pt,
  innerleftmargin=2mm,
  innertopmargin=4.5mm, % Magical value
  %linecolor=black!50,%
  innerbottommargin=1mm, % Magical value
  backgroundcolor=GitHubGray
}

\begin{document}
\section{Example}
\lipsum[1]

\begin{mdframed}
\begin{lstlisting}[caption={caption text},label=lst:label]
#include <stdio.h>

int main(int argc, char **argv) {
    printf("Hello, world!\n");
}
\end{lstlisting}
\end{mdframed}

\lipsum[2]
\end{document}

Existe uma maneira de conseguir isso sem as constantes mágicas (margem superior/inferior) e, idealmente, menos clichê (sem adicional \begin/ \endalgo antes e depois do lstlisting.

Isso é possível?

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