Usar o driver padrão no Ubuntu 12.04 para o Canon ImageRunner Advance C2020i (ou iR Adv C2020i) resulta em impressão somente em preto e branco. Usar os drivers no site da Canon imprime texto fictício ou não faz nada. Tentei diferentes drivers, modelos e URI (socket e lpd) e não resolveu o problema.
A impressora fica, portanto, inutilizável para impressão em cores.
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Usar o driver Ubuntu 12.04 padrão para o C2550 funciona perfeitamente e não requer a instalação de nenhum outro software ou driver. A impressão colorida funciona.
Nome completo do driver: Canon imageRunner C2550 Foomatic/pxlcolor
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Eu sei que sua pergunta é bastante antiga. Eu lutei com o mesmo problema. Tentei todos os drivers/combinações e apenas impressão em escala de cinza......
Descobriu-se que a própria impressora C2020i estava configurada apenas para impressão em escala de cinza. O driver do Windows pode substituir esta opção, os drivers do Linux não.
Depois de definir esta opção na impressora como automática, a impressão em cores do Linux funciona perfeitamente com o driver de impressora do tópico acima (Canon imageRunner C2550 Foomatic/pxlcolor). Aposto que os drivers fornecidos pela Canon também funcionam, mas não testei.
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Eu confirmo. Tive o mesmo problema no Ubuntu 16.04 LTS com a impressora Canon C2225i. Declarei uma nova impressora com o driver Canon imageRunner C2550 Foomatic/pxlcolor fornecido pelo Ubuntu em vez do driver 2020i e agora a impressão em cores funciona.