☰

Объединить две команды pipe в одну команду

tag-icon • tag-icon linux grep pipe echo
Объединить две команды pipe в одну команду

У меня есть эти два кода, и я хочу объединить их в один:

rostopic echo /cmd_vel | grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2

rostopic echo /cmd_vel | grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2

как это сделать?

решение1

rostopic echo /cmd_vel | awk -F: '
         /angular/ { m = "z" ; next};   # we want z from angular
         /linear/  { m = "x" ; next};   # and x from linear
         { 
           gsub(/ /,"",$1);    # strip spaces from $1

           if ($1 == m) {      
             gsub(/ /,"",$2);  # strip spaces from $2
             print $2;         
             m = ""            # reset m so it doesnt match anything
           } 
         }'

Это предполагает, что вывод rostopic echo /cmd_velтакой же, как описано вИспользование ростопического эха, например:

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

Вывод скрипта awk с такими входными данными будет следующим:

2.0
0.0

т.е. 2-е поле первой строки после «линейного», и 2-е поле строки, котораяне делаетсодержат x или y (т.е. должно быть z) после «angular».

Вот немного более простая версия того же скрипта. Установив разделитель полей на "один или несколько пробельных символов, которым может предшествовать двоеточие" (с -F':?[[:space:]]+') и принимая во внимание, что это изменение повлияет на нумерацию полей, нам не нужно использовать gsub():

rostopic echo /cmd_vel | 
  awk -F':?[[:space:]]+' '
      /angular/ { m = "z" ; next};
      /linear/  { m = "x" ; next};
      $2 && $2 == m { print $3 ; m = ""}'

решение2

С teeзаменой выходного процесса:

rostopic echo /cmd_vel \
| tee >(grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2) \
| grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2

решение3

Похожий наеще один отличный ответ, вы можете сделать это несколько «параллельно», но используя paste:

paste <(rostopic echo /cmd_vel | grep -A 3 angular | grep -v x | grep -v y | cut -d : -f 2) <(rostopic echo /cmd_vel | grep -A 1 linear | grep -v linear | cut -d : -f 2)

Он не принимает входные данные, переданные по каналу, как teeэто делает, но онявляетсяБыстрее.

Связанный контент