Скопировать вставляемый код в tex

Question

У меня есть XML-код, который мне нужно скопировать и вставить. Вот код

<joint name="joint1" type="continuous">
  <parent link="link1"/>
  <child link="link2"/>
  <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>

Я использовал accsup, чтобы сделать его копируемым/вставляемым следующим образом:

\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage{textcomp}
\usepackage{listings}
\lstset{ 
upquote=true,
columns=fullflexible,
literate={\ }{{\copyablespace}}1
}

\usepackage[space=true]{accsupp}
% requires the latest version of package accsupp
\newcommand{\copyablespace}{
\BeginAccSupp{method=hex,ActualText=00A0}
\ %
\EndAccSupp{}
}

Я новичок в LaTex и не уверен, что именно здесь происходит. Но эта BeginAccSuppчасть заменяет каждый пробел на 3 пробела в pdf и также когда я копирую и вставляю.

<joint   name="joint1"   type="continuous">
    <parent   link="link1"/>
    <child   link="link2"/>
    <origin   xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint>

Что я делаю не так?

Редактировать !:После решения @Phelype Oleinik PDF-файл выглядит отлично, отступы после копирования/вставки тоже в порядке, но пробелы между строками остались прежними.

<joint   name="joint1"   type="continuous">
 <parent   link="link1"/>
 <child   link="link2"/>
 <origin   xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint>

Редактировать 2:Работающий прием (правда, не для пробелов в строках) — замена пробелов на табуляции в {lstlisting}.

Итак, код в tex выглядит так:

<joint  name="joint1" type="continuous">
  <parent   link="link1"/>
  <child    link="link2"/>
  <origin   xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>

А скопированный/вставленный код выглядит так:

<joint name="joint1"   type="continuous">
 <parent link="link1"/>
 <child link="link2"/>
 <origin xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint

Но не уверен, стоит ли мне прибегать к этому способу.