運行Linux的機器人啟動緩慢

Question 1

我不確定 Ubuntu 的伺服器安裝是否真的是正確的方法，因為你所描述的聽起來像是 archlinux 的工作或與我類似。

您將需要對系統進行大量自定義，此時「採用基本系統並添加所需的任何內容」方法比「使用成熟的安裝並刪除任何不必要的內容（例如 apport、apparmor、dhcp）更容易.. .）“ 一。

但無論如何，實際上有一個 wiki 條目是關於減少啟動時間的。這些命令可能無法為您的 Ubuntu 系統進行 1to1 轉換，但此條目可能會為您指明正確的方向：

抱歉，但是減少特定於設備的啟動時間並不是 askubuntu 上一個簡單的答案所能解決的，您必須查看啟動例程中的每個項目，並決定是否有必要，並相應地禁用系統組件。

Answer

我不確定 Ubuntu 的伺服器安裝是否真的是正確的方法，因為你所描述的聽起來像是 archlinux 的工作或與我類似。

您將需要對系統進行大量自定義，此時「採用基本系統並添加所需的任何內容」方法比「使用成熟的安裝並刪除任何不必要的內容（例如 apport、apparmor、dhcp）更容易.. .）“ 一。

但無論如何，實際上有一個 wiki 條目是關於減少啟動時間的。這些命令可能無法為您的 Ubuntu 系統進行 1to1 轉換，但此條目可能會為您指明正確的方向：

抱歉，但是減少特定於設備的啟動時間並不是 askubuntu 上一個簡單的答案所能解決的，您必須查看啟動例程中的每個項目，並決定是否有必要，並相應地禁用系統組件。

Question 2

這是您基本上開始減法的應用程式之一，直到破壞某些東西然後退出。例如，我認為您的機器人可能不會使用 Zeroconf（即 avahi 守護程式），因此請將其卸載。你真的需要網路嗎？或者更好的是，啟動到單一使用者模式（將 1 附加到核心命令列），然後查看在應用程式開始工作之前必須打開多少服務。

Answer

這是您基本上開始減法的應用程式之一，直到破壞某些東西然後退出。例如，我認為您的機器人可能不會使用 Zeroconf（即 avahi 守護程式），因此請將其卸載。你真的需要網路嗎？或者更好的是，啟動到單一使用者模式（將 1 附加到核心命令列），然後查看在應用程式開始工作之前必須打開多少服務。

Question 3

您屬於哪個尺寸組？我意識到這可能不是您在這裡尋找的答案，但對於時間關鍵的事情，例如在 10 秒內站起來，我會選擇嵌入式平台。

如果您有空間/功率預算，您應該考慮在機器人上安裝諸如 arduino 之類的東西，並編寫一些開環站立行為。主機板上還是可以用ubuntu的。我建議這樣的事情：

有一個 arduino（或類似的）從 ubuntu 伺服器接收定期心跳訊號
如果超過 X 個心跳間隔，arduiono 就會接手控制權，並重新啟動伺服器
arduino 可以直接驅動馬達（或透過您正在使用的任何馬達控制器）並發出站立命令，這允許機器人在主系統啟動時「恢復」並且不會被取消資格
- 預先編程一些站立行為，可能基於機器人面向的方向，然後根據加速度計選擇其中之一
- 如果你不屬於有腿的部門之一，那麼只需在 ardiuno 上編寫一些俗氣的程式碼，使其看起來像是機器人在伺服器啟動時正在做某事
一旦系統啟動，它會發送另一個心跳，arduino可以釋放控制權

這裡有一些答案可以幫助您縮短啟動時間（基本上將其關閉，直到損壞為止），但即使如此，如果斷電是一個足夠常見的問題，那麼類似的事情可能會非常有幫助。

Answer

您屬於哪個尺寸組？我意識到這可能不是您在這裡尋找的答案，但對於時間關鍵的事情，例如在 10 秒內站起來，我會選擇嵌入式平台。

如果您有空間/功率預算，您應該考慮在機器人上安裝諸如 arduino 之類的東西，並編寫一些開環站立行為。主機板上還是可以用ubuntu的。我建議這樣的事情：

有一個 arduino（或類似的）從 ubuntu 伺服器接收定期心跳訊號
如果超過 X 個心跳間隔，arduiono 就會接手控制權，並重新啟動伺服器
arduino 可以直接驅動馬達（或透過您正在使用的任何馬達控制器）並發出站立命令，這允許機器人在主系統啟動時「恢復」並且不會被取消資格
- 預先編程一些站立行為，可能基於機器人面向的方向，然後根據加速度計選擇其中之一
- 如果你不屬於有腿的部門之一，那麼只需在 ardiuno 上編寫一些俗氣的程式碼，使其看起來像是機器人在伺服器啟動時正在做某事
一旦系統啟動，它會發送另一個心跳，arduino可以釋放控制權

這裡有一些答案可以幫助您縮短啟動時間（基本上將其關閉，直到損壞為止），但即使如此，如果斷電是一個足夠常見的問題，那麼類似的事情可能會非常有幫助。

Question 4

嘗試將儲存緩衝區減少到 4 MB。在/etc/sysctl.conf中寫入：

vm.dirty_bytes = 4194304 vm.dirty_background_bytes = 1048576

也可能將寫入時間減少到 3 秒

vm.dirty_expire 厘秒 = 300 vm.dirty_writeback_centisecs = 300

如果這有幫助或沒有幫助，請發表評論。謝謝。

Answer

嘗試將儲存緩衝區減少到 4 MB。在/etc/sysctl.conf中寫入：

vm.dirty_bytes = 4194304 vm.dirty_background_bytes = 1048576

也可能將寫入時間減少到 3 秒

vm.dirty_expire 厘秒 = 300 vm.dirty_writeback_centisecs = 300

如果這有幫助或沒有幫助，請發表評論。謝謝。

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