我需要將 5 個攝影機的影像拼接在一起。這些攝影機安裝在水下遙控潛水器的側面。它基本上是一個大小為 2.1mx 1.3mx 1.85m 的丘形體。攝影機安裝在這個穹形體的側面。因此，一個相機在前面，一個在後面，一個在右側，一個在左側，一個在底部朝下。所有相機均配備魚眼鏡頭，視角為 180° 或以上，解析度為 4k。目標是即時拼接影像並使用 VR 耳機查看結果。
我嘗試了一種純幾何方法，僅使用相機的位置和參數。這工作正常，但影像之間的接縫僅在非常確定的觀看距離內有效。否則，接縫非常明顯，我只能縫合水平相機，而不是底部相機。
我還嘗試過 NVidia 的 vrWorks 360，但這僅適用於水平對齊的相機，因此底部相機被忽略。而且水平相機的拼接結果非常糟糕。
我也偶然發現容差影像拼接和這個實現。但它也僅適用於水平對齊的影像，且不允許使用魚眼鏡頭。
我的最後一種方法是使用校準PTGUI並使用此校準縫合Em它曾經是一個商業拼接軟體，但現在是開源的。這提供了迄今為止最好的結果。但仍然存在一些對齊錯誤，並且只有在幾乎沒有或沒有附近物體的情況下它才可以正常工作。
我也嘗試過直接使用 openCV，但這對我來說太難了，因為有很多使用 api 的選項和許多需要配置的模組。
有誰知道如何將這些影像有效地拼接在一起？我更喜歡免費的開源解決方案，但如果能完成工作，付費的閉源應用程式也是可以接受的。
答案1
我想當你談論「即時」時，你指的是拼接時的快速影像處理。如果是這樣，請查看這個開源解決方案，它具有大量控制、選項、GPU 處理功能，並且能夠創建帶有按鈕圖像的全景圖：
- http://hugin.sourceforge.net/
- http://hugin.sourceforge.net/docs/manual/Hugin_Preferences.html
- http://hugin.sourceforge.net/tutorials/multi-lens/en.shtml
如果您指的是真正的“實時”，可能您需要使用 OpenCV 的臨時系統，並且即時處理可能取決於速度與解析度的權衡。下面是一個基本範例的連結：
乾杯!