Ubuntu-Server + (leichtgewichtige) Desktop-Umgebung vs. vollwertiger Ubuntu-Desktop für RaspberryPi4-Projekt?

Question

Ich arbeite mit meinem Raspberry Pi 4 an einem Projekt, das ROS erfordert, daher verwende ich Ubuntu statt Raspberry OS. Ich dachte, es wäre aus Effizienz- und Leistungsgründen besser, den Ubuntu-Server zu verwenden und dann eine Desktop-Umgebung wie xubuntu-desktop zu installieren, aber dann wurde mir klar, wie viele Pakete installiert werden müssen und wie lange die Installation dauert. Tatsächlich dauerte die Installation von xubuntu-desktop deutlich länger als das erneute Flashen der SD-Karte mit Ubuntu Desktop. Das brachte mich zum Nachdenken, ob es sich tatsächlich lohnt, den Ubuntu-Server auszuführen oder direkt mit Desktop zu beginnen.

Nur für den Fall, dass es relevant ist:

Mein Pi hat 4 GB RAM und ich werde Navigation und Mapping mit einem vierrädrigen Roboter durchführen.

Bearbeiten: Der einzige Unterschied besteht darin, dass Ubuntu Desktop die Unity-Desktopumgebung verwendet, während Xubuntu XFCE verwendet, das leichter, anpassbarer und systemressourcenschonender ist als andere Desktopumgebungen.