Resolvi brincar um pouco com a tabela tikztiming, porém não tenho certeza se "gosto" da fonte usada nos rótulos dos sinais
Então tentei alterá-lo adicionando um [font=\rmfamily]na frente do primeiro rótulo. No entanto, isso resultou no deslocamento dos sinais (veja a imagem abaixo)
Como você pode ver os sinais não atingem mais o t_10. O código está abaixo. É possível alterar a fonte para a família romana?
\begin{tikztimingtable}
handshake\_out\_RPi & [thin] 3L 6H 6L 9H 6L\\
data\_out\_RPi & [thin] 3Z[black] 6D 6Z[black] 9D 6Z[black]\\
handshake\_out\_UR5 & [thin] 6L 6H 9L 6H 3L\\
\extracode
\begin{pgfonlayer}{background}
\vertlines[help lines, dotted]{0,3,...,30}
\foreach \i [count=\col from 0] in {0,3,...,30}
\node[font=\scriptsize] at (\i,3) {$t_{\col}$};
\end{pgfonlayer}
\end{tikztimingtable}%
E com a fonte da família romana:
\begin{tikztimingtable}
[font = \rmfamily] handshake\_out\_RPi & [thin] 3L 6H 6L 9H 6L\\
data\_out\_RPi & [thin] 3Z[black] 6D 6Z[black] 9D 6Z[black]\\
handshake\_out\_UR5 & [thin] 6L 6H 9L 6H 3L\\
\extracode
\begin{pgfonlayer}{background}
\vertlines[help lines, dotted]{0,3,...,30}
\foreach \i [count=\col from 0] in {0,3,...,30}
\node[font=\scriptsize] at (\i,3) {$t_{\col}$};
\end{pgfonlayer}
\end{tikztimingtable}%
Responder1
Como sugeriu Sigur, esta é a resposta para minha pergunta:
\begin{tikztimingtable}[yscale=1.5]
\texttt{Handshake out RPi} & [thin] 4L 8H 8L 12H 8L\\
\texttt{Data out RPi} & [thin] 4Z[black] 8D 8Z[black] 12D 8Z[black]\\
\texttt{Handshake out UR5} & [thin] 8L 8H 12L 8H 4L\\
%\textsf{•}
\extracode
\begin{pgfonlayer}{background}
\vertlines[help lines, dotted]{0,4,...,40}
\foreach \i [count=\col from 0] in {0,4,...,40}
\node[font=\scriptsize] at (\i,2) {$t_{\col}$};
\end{pgfonlayer}
\end{tikztimingtable}%
Onde a opção yscale aumenta as alturas dos sinais. Então agora está lindo:
