Copie o código colável em tex

Question

Eu tenho um código XML que preciso copiar e colar. Aqui está o código

<joint name="joint1" type="continuous">
  <parent link="link1"/>
  <child link="link2"/>
  <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>

Eu usei o accsup para torná-lo capaz de copiar/colar da seguinte maneira:

\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage{textcomp}
\usepackage{listings}
\lstset{ 
upquote=true,
columns=fullflexible,
literate={\ }{{\copyablespace}}1
}

\usepackage[space=true]{accsupp}
% requires the latest version of package accsupp
\newcommand{\copyablespace}{
\BeginAccSupp{method=hex,ActualText=00A0}
\ %
\EndAccSupp{}
}

Sou novo no LaTex e não tenho certeza do que exatamente está acontecendo aqui. Mas a BeginAccSuppparte é substituir cada espaço por 3 espaços no pdf e também quando copio e colo.

<joint   name="joint1"   type="continuous">
    <parent   link="link1"/>
    <child   link="link2"/>
    <origin   xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint>

O que estou fazendo de errado?

Editar!:Após a solução do @Phelype Oleinik, o PDF parece bom, também o recuo depois de copiar/colar é bom, mas os espaços entre as linhas ainda são os mesmos

<joint   name="joint1"   type="continuous">
 <parent   link="link1"/>
 <child   link="link2"/>
 <origin   xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint>

Editar 2:Um truque que funciona (embora não para os espaços de string) é substituir os espaços por tabulações no arquivo {lstlisting}.

Então o código em tex fica assim:

<joint  name="joint1" type="continuous">
  <parent   link="link1"/>
  <child    link="link2"/>
  <origin   xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
</joint>

E o código copiado/colado parece:

<joint name="joint1"   type="continuous">
 <parent link="link1"/>
 <child link="link2"/>
 <origin xyz="5   3   0"   rpy="0   0   0"   />
</joint

Mas não tenho certeza se quero seguir esse hack.